Prvá zmienka o Vyšných Lapšoch pochádza z r.1463. Obec, ktorá sa nachádza na východných svahoch Tribšského priesmyku bola založená poľskými kolonistami, ktorí sa sem prisťahovali z Nižných Lapš.
Kostol sv. Petra a Pavla
Zakladateľom kostola bol barón Ján Toluano v r. 1760.Svätyňa vznikla na mieste kde bol predtým gréckokatolícky kostol (Rusíni,ktorí dnes bývajú na Osturni, do konca 17. st. bývali vo Vyšných Lapšoch. Nie je známe prečo odišli no pravoslávný kostol sa tu stal zbytočným).
V centrálnom priestore hlavného oltára sa nachádza obraz patrónov kostola - sv. Petra a Pavla v spoločnosti figúr troch iných apoštolov: Bartolomeja, Tadeáša a Šimona ako aj Jána Krstiteľa. Oltár venčí glória, zobrazujúca korunovanie Márie na Kráľovnú Neba cez Tri Božské Osoby. Matke Božej je venovaný oltár, ktorý sa nachádza na ľavej strane. Bohato zlatený basreliéf , zobrazuje: „Nevestu oblečenú v slnko a mesiac, na hlave má korunu z dvanástich hviezd". Máriu sprevádzajú sochy sv. Anny a sv. Alžbety, jej najbližšie nevesty.
Oltár na pravej strane možno pomenovať „biskupí". Zobrazuje troch svätých biskupov a doktorov cirkvi - sv. Mikuláš uprostred, po bokoch sv. Augustín a sv. Ambrózy. Ojedinelým iluzionistickým oltárom maľovaným priamo na stenu, je oltár sv. Jozefa z r. 1796.
Na južnej strane vchodu do lode je obraz Matky Božej Salestínskej. V r. 1946 sa zjavila v La Salette (francúzske Alpy) a predpovedala neúrodu ako trest za hriechy. Od r.1984 je cirkev spravovaná Saletínmi.
Vnútorné zariadenie je prevažne v štýle gotiky a rokoko.
K historickým pamiatkam patria aj dve kaplnky, ktoré pochádzajú z r. 1787, cintorínova - sv. Antona a pricestná - sv. Floriána.
Sv. omše
nedele a sviatky: 7.30 (po slovensky), 8.30, 11.30